Ankstyviausia frezavimo staklės buvo horizontalioji frezavimo mašina, kurią 1818 m. išrado amerikietis E. Whitney. Norėdami išfrezuoti sukamųjų grąžtų spiralinius griovelius, amerikietis J. R. Brownas 1862 m. sukūrė pirmąją universalią frezavimo stakles – portalinio frezavimo staklių prototipą. Apie 1884 metus pasirodė portalinės frezavimo staklės. Dešimtajame dešimtmetyje atsirado pusiau-automatinės frezavimo staklės, kuriose darbo stalas naudojo stabdžius, kad automatiškai perjungtų „greitą padavimą“ į „greitą{11}}įdėjimą“.
Po 1950 m. frezavimo staklės sparčiai vystėsi valdymo sistemų požiūriu. Skaitmeninio valdymo taikymas labai pagerino frezavimo staklių automatizavimo lygį. Ypač po aštuntojo dešimtmečio, frezavimo staklėse buvo pradėtos naudoti mikroprocesorių{4} pagrįstos skaitmeninės valdymo sistemos ir automatiniai įrankių keitikliai, išplėtė apdirbimo diapazoną ir pagerino apdirbimo tikslumą bei efektyvumą.
Nuolat intensyvėjant mechanizacijai, CNC programavimas pradėtas plačiai taikyti staklių operacijose, labai atlaisvindamas darbo jėgos. CNC{1}}programuotos frezavimo staklės palaipsniui pakeis rankinį valdymą. Reikalavimai darbuotojams taps vis aukštesni, tačiau taip pat padidės darbo efektyvumas.