Senovinės tekinimo staklės buvo valdomos rankomis arba koja, naudojant lynus, kad būtų sukamas ruošinys, o pjaustomas rankiniu įrankiu{0}}. 1797 m. britų mechanikos išradėjas Maudsley sukūrė modernias tekinimo stakles su sraigtiniu-įrankio stulpu, o 1800 m. jis pakeitė pavaras, kad pakeistų apdirbamo sriegio pastūmą ir žingsnį. 1817 m. kitas anglas Robertsas naudojo keturių{7} pakopų skriemulį ir užpakalinio skriemulio mechanizmą, kad pakeistų suklio greitį. Siekdamas pagerinti mechanizaciją ir automatizavimą, 1845 m. amerikietis Fitch išrado bokšto tekinimo stakles. 1848 metais pasirodė amerikietiškos rotacinės tekinimo staklės. 1873 m. amerikietis Spenceris sukonstravo vieno-suklio automatines tekinimo stakles, o netrukus po to – trijų{15}verpsčių automatines tekinimo stakles.
XX amžiaus pradžioje pasirodė tekinimo staklės su pavarų dėžėmis, kurias varo vienas variklis. Po Pirmojo pasaulinio karo dėl amunicijos, automobilių ir kitų mašinų pramonės poreikių sparčiai vystėsi įvairios didelio-efektyvumo automatinės tekinimo staklės ir specializuotos tekinimo staklės. Siekiant pagerinti mažų-partijinės gamybos našumą, ketvirtojo dešimtmečio pabaigoje buvo plačiai pritaikytos tekinimo staklės su hidrauliniais kopijavimo įrenginiais, taip pat buvo sukurtos kelių{6}}įrankių tekinimo staklės. XX amžiaus šeštojo dešimtmečio viduryje buvo sukurtos programomis valdomos tekinimo staklės su perfokortelėmis, kaiščių plokštelėmis ir rinkimo jungikliais. Skaitmeninio valdymo technologija pradėta naudoti tekinimo staklėse septintajame dešimtmetyje, o po 1970-ųjų ji sparčiai vystėsi.